본문내용 바로가기
무료배송 이벤트 사은품 소득공제

ROS 로봇 프로그래밍 기초 개념부터 프로그래밍 학습, 실제 로봇에 적용까지

개정증보판
표윤석 , 조한철 , 정려운 , 임태훈 지음 | 루비페이퍼 | 2017년 08월 18일 출간
클로버 리뷰쓰기
  • 정가 : 32,000원
    판매가 : 28,800 [10%↓ 3,200원 할인]
  • 통합포인트 :
    [기본적립] 1,600원 적립 [5% 적립] [추가적립] 5만원 이상 구매 시 2천원 추가적립 안내 [회원혜택] 실버등급 이상, 3만원 이상 구매 시 2~4% 추가적립 안내
  • 추가혜택 : 포인트 안내 도서소득공제 안내 추가혜택 더보기
  • 배송비 : 무료 배송비 안내
  • 개정정보 : 이 도서는 가장 최근에 출간된 개정판입니다. 2015년 03월 출간된 구판이 있습니다. 구판 보기
  • 배송일정 : 서울특별시 종로구 세종대로 기준 지역변경
    03월 02일 출고 예정 배송일정 안내
  • 바로드림 : 인터넷으로 주문하고 매장에서 직접 수령 안내 바로드림 혜택
    휴일에는 바로드림 픽업으로 더 빨리 받아 보세요. 바로드림 혜택받고 이용하기

이 책의 이벤트 해외주문/바로드림/제휴사주문/업체배송건의 경우 1+1 증정상품이 발송되지 않습니다.

  • 행사도서 구매 시 2021 캘린더 노트 선택가능
    2020.11.09 ~ 2021.03.31
  • 책을 통해 성장해나가는 개발자를 응원합니다.
    2017.06.22 ~ 2025.07.31
상품상세정보
ISBN 9791186710180(1186710187)
쪽수 482쪽
크기 189 * 241 * 23 mm /990g 판형알림

책소개

이 책이 속한 분야

기초 개념부터 프로그래밍 학습, 실제 로봇에 적용까지!

이 책은 로봇 프로그래밍에 입문하는 사람을 위해 로봇 운영체제의 핵심과 ROS에서 반드시 알아야 할 주요 개념부터 시작합니다. 초보자도 쉽게 알 수 있도록 친절하게 설명하는 게 특징인데요. 특히 ROS에서 주로 사용하는 전문용어나 명령어, 도구 사용법 등을 사용빈도와 중요도에 따라 별점으로 표기해두어서 편리하게 활용할 수 있습니다.

또한, ROS 기본 프로그래밍뿐만 아니라 ROS 패키지를 이용하여 각종 카메라와 센서, 모터 등에 접근하는 방법을 익히고, 터틀봇3을 이용하여 자율주행의 핵심 기술인 SLAM과 내비게이션을 학습합니다. 그리고 OpenCR을 활용한 임베디드 시스템과 배달 로봇, 매니퓰레이터와 같은 실전에서 활용할 수 있는 예제도 다룹니다. 저자는 이러한 플랫폼을 직접 개발함으로써 깊이 있는 이론 설명과 실습 예제를 제공할 수 있었습니다.

목차

1장 로봇 소프트웨어 플랫폼
1.1. 플랫폼의 구성 요소
1.2. 로봇 소프트웨어 플랫폼
1.3. 로봇 소프트웨어 플랫폼의 필요성
1.4. 로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져올 미래

2장 로봇 운영체제 ROS
2.1. ROS 소개
2.2. 메타 운영체제
2.3. ROS의 목적
2.4. ROS의 구성
2.5. ROS의 생태계
2.6. ROS의 역사
2.7. ROS 버전
2.7.1. 버전 규칙
2.7.2. 버전 주기
2.7.3. 버전 선택

3장 ROS 개발환경 구축
3.1. ROS 설치
3.1.1. 일반 설치
3.1.2. 간단 설치
3.2. ROS 개발환경
3.2.1. ROS 환경설정
3.2.2. 통합 개발환경(IDE)
3.3. ROS 동작 테스트

4장 ROS의 중요 콘셉트
4.1. ROS 용어 정리
4.2. 메시지 통신
4.2.1. 토픽(topic)
4.2.2. 서비스(service)
4.2.3. 액션(action)
4.2.4. 파라미터(parameter)
4.2.5. 메시지 통신의 흐름
4.3. 메시지
4.3.1. msg 파일
4.3.2. srv 파일
4.3.3. action 파일
4.4. 네임(name)
4.5. 좌표변환(TF)
4.6. 클라이언트 라이브러리
4.7. 이기종 디바이스 간의 통신
4.8. 파일 시스템
4.8.1. 파일 구성
4.8.2. 설치 폴더
4.8.3. 작업 폴더
4.9. 빌드 시스템
4.9.1. 패키지 생성
4.9.2. 패키지 설정 파일(package.xml) 수정
4.9.3. 빌드 설정 파일(CMakeLists.txt) 수정
4.9.4. 소스 코드 작성
4.9.5. 패키지 빌드
4.9.6. 노드 실행

5장 ROS 명령어
5.1. ROS 명령어 정리
5.2. ROS 쉘 명령어
5.2.1. roscd: ROS 디렉터리 이동
5.2.2. rosls: ROS 파일 목록
5.2.3. rosed: ROS 편집 명령어
5.3. ROS 실행 명령어
5.3.1. roscore: roscore 실행
5.3.2. rosrun: ROS 노드 실행
5.3.3. roslaunch: ROS 노드 여럿 실행
5.3.4. rosclean: ROS 로그 검사 및 삭제
5.4. ROS 정보 명령어
5.4.1. 노드 실행
5.4.2. rosnode: ROS 노드
5.4.3. rostopic: ROS 토픽
5.4.4. rosservice: ROS 서비스
5.4.5. rosparam: ROS 파라미터
5.4.6. rosmsg: ROS 메시지 정보
5.4.7. rossrv: ROS 서비스 정보
5.4.8. rosbag: ROS 로그 정보
5.5. ROS catkin 명령어
5.6. ROS 패키지 명령어

6장 ROS 도구
6.1. 3차원 시각화 도구(RViz)
6.1.1. RViz 설치 및 실행
6.1.2. RViz 화면 구성
6.1.3. RViz 디스플레이
6.2. ROS GUI 개발 도구(rqt)
6.2.1. rqt 설치 및 실행
6.2.2. rqt 플러그인
6.2.3. rqt_image_view
6.2.4. rqt_graph
6.2.5. rqt_plot
6.2.6. rqt_bag

7장 ROS 기본 프로그래밍
7.1. ROS 프로그래밍 전에 알아둬야 할 사항
7.1.1. 표준 단위
7.1.2. 좌표 표현 방식
7.1.3. 프로그래밍 규칙
7.2. 퍼블리셔와 서브스크라이버 노드 작성 및 실행
7.2.1. 패키지 생성
7.2.2. 패키지 설정 파일(package.xml) 수정
7.2.3. 빌드 설정 파일(CMakeLists.txt) 수정
7.2.4. 메시지 파일 작성
7.2.5. 퍼블리셔 노드 작성
7.2.6. 서브스크라이버 노드 작성
7.2.7. 노드 빌드
7.2.8. 퍼블리셔 실행
7.2.9. 서브스크라이버 실행
7.2.10. 실행된 노드들의 통신 상태 확인
7.3. 서비스 서버와 클라이언트 노드 작성 및 실행
7.3.1. 패키지 생성
7.3.2. 패키지 설정 파일(package.xml) 수정
7.3.3. 빌드 설정 파일(CMakeLists.txt) 수정
7.3.4. 서비스 파일 작성
7.3.5. 서비스 서버 노드 작성
7.3.6. 서비스 클라이언트 노드 작성
7.3.7. 노드 빌드
7.3.8. 서비스 서버 실행
7.3.9. 서비스 클라이언트 실행
7.3.10. rosservice call 명령어 사용 방법
7.3.11. GUI 도구인 Service Caller 사용 방법
7.4. 액션 서버와 클라이언트 노드 작성 및 실행
7.4.1. 패키지 생성
7.4.2. 패키지 설정 파일(package.xml) 수정
7.4.3. 빌드 설정 파일(CMakeLists.txt) 수정
7.4.4. 액션 파일 작성
7.4.5. 액션 서버 노드 작성
7.4.6. 액션 클라이언트 노드 작성
7.4.7. 노드 빌드
7.4.8. 액션 서버 실행
7.4.9. 액션 클라이언트 실행
7.5. 파라미터 사용법
7.5.1. 파라미터를 활용한 노드 작성
7.5.2. 파라미터 설정
7.5.3. 파라미터 읽기
7.5.4. 노드 빌드 및 실행
7.5.5. 파라미터 목록 보기
7.5.6. 파라미터 사용 예
7.6. roslaunch 사용법
7.6.1. roslaunch의 활용
7.6.2. Launch 태그

8장 로봇, 센서, 모터
8.1. 로봇 패키지
8.2. 센서 패키지
8.2.1. 센서의 종류
8.2.2. 센서 패키지의 분류
8.3. 카메라
8.3.1. USB 카메라 관련 패키지
8.3.2. USB 카메라 테스트
8.3.3. 이미지 정보 확인
8.3.4. 원격으로 이미지 전송
8.3.5. 메라 캘리브레이션
8.4. 심도 카메라(Depth Camera)
8.4.1. Depth Camera의 종류
8.4.2. Depth Camera 테스트
8.4.3. Point Cloud Data의 시각화
8.4.4. Point Cloud Data 관련 라이브러리
8.5. 레이저 거리 센서
8.5.1. LDS 센서의 거리 측정 원리
8.5.2. LDS 테스트
8.5.3. LDS 거릿값의 시각화
8.5.4. LDS 활용
8.6. 모터 패키지
8.7. 다이나믹셀
8.8. 공개 패키지 사용법
8.8.1. 패키지 검색
8.8.2. 의존성 패키지 설치
8.8.3. 패키지 설치
8.8.4. 패키지 실행

9장 임베디드 시스템
9.1. OpenCR
9.1.1. 특징
9.1.2. 보드 사양
9.1.3. 개발환경 구축
9.1.4. OpenCR 예제
9.2. rosserial
9.2.1. rosserial server
9.2.2. rosserial client
9.2.3. rosserial 프로토콜
9.2.4. rosserial 제약사항
9.2.5. rosserial 설치
9.2.6. rosserial 예제
9.3. 터틀봇3 펌웨어
9.3.1. 터틀봇3 버거 펌웨어
9.3.2. 터틀봇3 와플 펌웨어
9.3.3. 터틀봇3 설정 펌웨어


10장 모바일 로봇
10.1. ROS 지원 로봇
10.2. 터틀봇 시리즈
10.3. 터틀봇3 하드웨어
10.4. 터틀봇3 소프트웨어
10.5. 터틀봇3 개발환경
10.6. 터틀봇3 원격 제어
10.6.1. 터틀봇3 조종하기
10.6.2. 터틀봇3 시각화
10.7. 터틀봇3 토픽
10.7.1. 서브스크라이브 토픽
10.7.2. 서브스크라이브 토픽으로 로봇 제어
10.7.3. 퍼블리시 토픽
10.7.4. 퍼블리시 토픽으로 로봇 상태 파악
10.8. RViz를 이용한 터틀봇3 시뮬레이션
10.8.1. 시뮬레이션
10.8.2. 가상 로봇 실행
10.8.3. Odometry와 TF
10.9. Gazebo를 이용한 터틀봇3 시뮬레이션
10.9.1. 시뮬레이터 Gazebo
10.9.2. 가상 로봇 실행
10.9.3. 가상 SLAM과 내비게이션

11장 SLAM과 내비게이션
11.1. 내비게이션과 구성 요소
11.1.1. 모바일 로봇의 내비게이션
11.1.2. 지도
11.1.3. 로봇 자세 계측/추청 기능
11.1.4. 벽, 물체 등 장애물 계측 기능
11.1.5. 최적 경로 계산 및 주행 기능
11.2. SLAM 실습편
11.2.1. SLAM을 위한 로봇 하드웨어 제약사항
11.2.2. SLAM의 계측 대상 환경
11.2.3. SLAM을 위한 ROS 패키지
11.2.4. SLAM 실행
11.2.5. 미리 준비된 bag 파일을 이용한 SLAM
11.3. SLAM 응용편
11.3.1. 지도
11.3.2. SLAM에 필요한 정보
11.3.3. SLAM의 처리 과정
11.3.4. 좌표 변환(TF)
11.3.5. turtlebot3_slam 패키지
11.4. SLAM 이론편
11.4.1. SLAM
11.4.2. 다양한 위치 추정(localization) 방법론
11.5. 내비게이션 실습편
11.5.1. 내비게이션을 위한 ROS 패키지
11.5.2. 내비게이션 실행
11.6. 내비게이션 응용편
11.6.1. 내비게이션
11.6.2. 내비게이션에 필요한 정보
11.6.3. turtlebot3_navigation의 각 노드 및 토픽 상태
11.6.4. turtlebot3_navigation 설정
11.6.5. turtlebot3_navigation 세부 파라미터 설정
11.7. 내비게이션 이론편
11.7.1. Costmap
11.7.2. AMCL
11.7.3. Dynamic Window Approach(DWA)

12장 서비스 로봇
12.1. 배달 서비스 로봇
12.2. 배달 서비스 로봇의 구성
12.2.1. 시스템 구성
12.2.2. 시스템 설계
12.2.3. 서비스 코어 노드
12.2.4. 서비스 마스터 노드
12.2.5. 서비스 슬레이브 노드
12.3. ROS Java를 이용한 안드로이드 태블릿 PC 프로그래밍

13장 매니퓰레이터
13.1. 매니퓰레이터 소개
13.1.1. 매니퓰레이터 구조 및 제어
13.1.2. 매니퓰레이터와 ROS
13.2. OpenManipulator 모델링 및 시뮬레이션
13.2.1. OpenManipulator
13.2.2. 매니퓰레이터 모델링
13.2.3. Gazebo 설정
13.3. MoveIt!
13.3.1. move_group
13.3.2. MoveIt! Setup Assistant
13.3.3. Gazebo 시뮬레이션
13.4. 실제 플랫폼에 적용하기
13.4.1. OpenManipulator 준비 및 제어
13.4.2. OpenManipulator with TurtleBot3 Waffle

출판사 서평

이 책은 국내에 ROS를 처음 소개했던 "ROS 로봇 프로그래밍(표윤석 저, 2015)"의 개정증보판입니다. 로봇 전문가이자 ROS 에반젤리스트인 표윤석 박사를 필두로 ROS 공식 로봇 플랫폼 '터틀봇3' 개발자들이 뭉쳐서 더욱 풍성해진 내용으로 독자 여러분을 만납니다. 이 책은 ROS를 기반으로 로봇 프로그래밍을 배우려는 대학/대학원생이나, 실무에서 ROS를 도입하려는 로봇공학 실무자, 소프트웨어 개발자에게 최적의 길잡이가 될 수 있습니다.

◆ ROS 로봇 프로그래밍' 개정증보판에 추가된 내용
- ROS의 최신 LTS(Lo... 더보기

Klover 리뷰 (0)

북로그 리뷰 (0) 쓰러가기

도서 구매 후 리뷰를 작성하시면
결제 90일 이내 300원, 발송 후 5일 이내 400원, 이 상품의 첫 리뷰 500원의 포인트를 드립니다.

포인트는 작성 후 다음 날 적립되며, 도서 발송 전 작성 시에는 발송 후 익일에 적립됩니다.
북로그 리뷰는 본인인증을 거친 회원만 작성 가능합니다.
(※ 외서/eBook/음반/DVD/GIFT 및 잡지 상품 제외) 안내
  • 해당도서의 리뷰가 없습니다.

문장수집 (0) 문장수집 쓰기 나의 독서기록 보기
※구매도서의 문장수집을 기록하면 통합포인트 적립 안내

교환/반품/품절안내

※ 상품 설명에 반품/교환 관련한 안내가 있는 경우 그 내용을 우선으로 합니다. (업체 사정에 따라 달라질 수 있습니다.)

교환/반품/품절안내
반품/교환방법 마이룸 > 주문관리 > 주문/배송내역 > 주문조회 > 반품/교환신청 ,
[1:1상담>반품/교환/환불] 또는 고객센터 (1544-1900)

※ 오픈마켓, 해외배송주문, 기프트 주문시 [1:1상담>반품/교환/환불]
    또는 고객센터 (1544-1900)
반품/교환가능 기간 변심반품의 경우 수령 후 7일 이내,
상품의 결함 및 계약내용과 다를 경우 문제점 발견 후 30일 이내
반품/교환비용 변심 혹은 구매착오로 인한 반품/교환은 반송료 고객 부담
반품/교환 불가 사유
  • 소비자의 책임 있는 사유로 상품 등이 손실 또는 훼손된 경우
    (단지 확인을 위한 포장 훼손은 제외)
  • 소비자의 사용, 포장 개봉에 의해 상품 등의 가치가 현저히 감소한 경우
    예) 화장품, 식품, 가전제품(악세서리 포함) 등
  • 복제가 가능한 상품 등의 포장을 훼손한 경우
    예) 음반/DVD/비디오, 소프트웨어, 만화책, 잡지, 영상 화보집
  • 소비자의 요청에 따라 개별적으로 주문 제작되는 상품의 경우 ((1)해외주문도서)
  • 디지털 컨텐츠인 eBook, 오디오북 등을 1회 이상 다운로드를 받았을 경우
  • 시간의 경과에 의해 재판매가 곤란한 정도로 가치가 현저히 감소한 경우
  • 전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한 법률이 정하는 소비자 청약철회 제한 내용에
    해당되는 경우
(1) 해외주문도서 : 이용자의 요청에 의한 개인주문상품으로 단순변심 및 착오로 인한 취소/교환/반품 시 ‘해외주문 반품/취소 수수료’ 고객 부담 (해외주문 반품/취소 수수료 : ①서양도서-판매정가의 12%, ②일본도서-판매정가의 7%를 적용)
상품 품절 공급사(출판사) 재고 사정에 의해 품절/지연될 수 있으며, 품절 시 관련 사항에 대해서는
이메일과 문자로 안내드리겠습니다.
소비자 피해보상
환불지연에 따른 배상
  • 상품의 불량에 의한 교환, A/S, 환불, 품질보증 및 피해보상 등에 관한 사항은
    소비자분쟁해결 기준 (공정거래위원회 고시)에 준하여 처리됨
  • 대금 환불 및 환불지연에 따른 배상금 지급 조건, 절차 등은 전자상거래 등에서의
    소비자 보호에 관한 법률에 따라 처리함

바로가기

  • 우측 확장형 배너 2
  • 우측 확장형 배너 2

최근 본 상품