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자율형 지능차량 이론과 응용

에이콘 임베디드 시스템 프로그래밍 시리즈 36 | 페이퍼백
홍쳉 지음 | 윤희병 옮김 | 에이콘출판 | 2013년 06월 14일 출간
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상품상세정보
ISBN 9788960774407(8960774405)
쪽수 286쪽
크기 152 * 224 * 20 mm /466g 판형알림
이 책의 원서/번역서 Autonomous intelligent vehicles/Cheng, Hong

책소개

이 책이 속한 분야

자율형 지능차량과 관계된 최신 논문을 제시하면서, 물체/장애물 탐지와 인지뿐만 아니라 차량의 동작 제어와 관련된 다양한 양상들도 함께 다룬다. 이 책에서는 자율형 지능차량 연구에 대한 높은 수준의 개념과 실제적인 세부사항을 강조하면서, 지능차량에 대한 이론과 알고리즘 그리고 하드웨어와 소프트웨어 구현과 관련된 이슈를 서로 연결시켜 설명한다.
수상내역
- 2014년 대한민국학술원 우수학술도서

이 책의 총서

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저자소개

저자 : 홍쳉

저자 홍 쳉(Hong Cheng)은 현재 중국과학기술대학교(UESTC)의 자동공학과 교수이며, 패턴 인식과 기계지능 연구소의 책임자로 활동 중이다.

역자 : 윤희병

역자 윤희병은 해군사관학교 경영과학과 연세대학교 전산공학부를 졸업하고 전산 분야에 근무하다가 첨단 학문을 직접 접하고 싶어 미국으로 건너가 미 해군대학원과 조지아공대에서 전산공학 석사와 박사학위를 취득했으며, 그후 지금까지 국방대학교에서 전산전공 분야의 교수로 재직 중이다. 저서로는 『임베디드 소프트웨어 개론』(2012년)과 『NCW 서비스와 기술』(2011년)이 있고, 옮긴 책으로는 『자율형 무인 차량 개발 및 과제』(2011년), 『임베디드 소프트웨어 테스팅』(2007년) 등이 있다. 무인 시스템과 임베디드 소프트웨어 분야의 전문가로서 왕성한 연구 활동을 하고 있으며, 현재 서강대학교 정보통신대학원 외래교수, 국방소프트웨어산학연협회 기획이사, 미래국방포럼 교육이사, 임베디드시스템?소프트웨어산업협회 운영위원 등을 맡고 있다.

목차

1부 자율형 지능차량

1장 소개
___1.1 연구 동기와 목적
___1.2 지능차량 핵심 기술
______1.2.1 다중 센서 융합 기반 환경 감지와 모델링
______1.2.2 차량의 위치 추정과 지도 작성
______1.2.3 경로 기획과 의사 결정
______1.2.4 낮은 수준의 동작 제어
___1.3 책의 구성
___참고 문헌

2장 USA 최신 기술
___2.1 소개
___2.2 카네기멜론대학교: 보스
___2.3 스탠포드대학교: 주니어
___2.4 버지니아폴리테크닉주립대학교: 오딘
___2.5 메사추세츠공과대학교: 탈로스
___2.6 코넬대학교: 스카이넷
___2.7 펜실베니아대학교와 리하이대학교: 리틀벤
___2.8 오쉬코시 화물조합: 테라맥스
___참고 문헌

3장 지능차량 프레임워크
___3.1 소개
___3.2 관련 연구
___3.3 상호 연동 안전 분석 프레임워크
___참고 문헌

2부 환경 감지와 모델링

4장 도로 탐지와 트래킹
___4.1 소개
___4.2 관련 연구
______4.2.1 모델 기반 접근법
______4.2.2 다중 큐 융합 기반 접근법
______4.2.3 가설 검증 기반 접근법
______4.2.4 신경망 기반 접근법
______4.2.5 스테레오 기반 접근법
______4.2.6 시간적 상관성 기반 접근법
______4.2.7 이미지 필터링 기반 접근법
___4.3 적응적 랜덤 허프 변환을 이용한 차선 탐지
______4.3.1 차선 형상 모델
______4.3.2 적응적 랜덤 허프 변환
______4.3.3 실험 결과
___4.4 차선 트래킹
______4.4.1 파티클 필터링
______4.4.2 차선 모델
______4.4.3 동적 시스템 모델
______4.4.4 이미징 모델
______4.4.5 알고리즘 구현
_________4.4.5.1 계수 샘플링
_________4.4.5.2 모델 관찰과 측정
_________4.4.5.3 알고리즘 흐름
___4.5 평균 이동 알고리즘을 이용한 도로 인식
______4.5.1 기초 평균 이동 알고리즘
______4.5.2 평균 이동 알고리즘의 다양한 애플리케이션
______4.5.3 도로 인식 알고리즘
______4.5.4 실험 결과와 분석
___참고 문헌

5장 차량 탐지와 트래킹
___5.1 소개
___5.2 관련 연구
___5.3 후보 관심 영역 생성
___5.4 다중 해상도 차량 가설
___5.5 가버 특징과 SVM을 이용한 차량 검증
______5.5.1 차량 묘사
______5.5.2 SVM 분류기
___5.6 승압 가버 특징
______5.6.1 아다부스트(AsaBoost)를 이용한 승압 가버 특징
_________5.6.1.1 가버 특징
_________5.6.1.2 승압 가버 특징
______5.6.2 실험 결과와 분석
_________5.6.2.1 탐지와 트래킹을 위한 차량 데이터베이스
_________5.6.2.2 승압 가버 특징
_________5.6.2.3 차량 탐지 결과와 논의
___참고 문헌

6장 다중 센서 기반 다중 객체 트래킹
___6.1 소개
___6.2 관련 연구
___6.3 라이더 데이터 이용 장애물 정지와 이동 판단
___6.4 다중 장애물 트래킹과 상황 평가
______6.4.1 단일 센서를 이용한 EKF 기반 다중 장애물 트래킹
_________6.4.1.1 트래킹 확률 프레임워크
_________6.4.1.2 시스템 모델
_________6.4.1.3 초기 조건
_________6.4.1.4 단일 센서에 대한 데이터 연계
_________6.4.1.5 단일 트랙 관리
______6.4.2 라이더와 레이더 트랙 융합
_________6.4.2.1 데이터 정렬
_________6.4.2.2 트랙 연계
_________6.4.2.3 트랙 융합 알고리즘
___6.5 결론과 향후 연구
___참고 문헌

3부 차량의 위치 추정과 주행

7장 통합 DGPS/IMU 위치 측정 접근법
___7.1 소개
___7.2 관련 연구
___7.3 통합 DGPS/IMU 위치 측정 접근법
______7.3.1 시스템 방정식
______7.3.2 측정 방정식
______7.3.3 EKF를 이용한 데이터 융합
___참고 문헌

8장 전역 뷰 이용 차량 주행
___8.1 소개
___8.2 문제와 제안 접근법
___8.3 파노라마 이미징 모델
___8.4 파노라마 역원근 변환(pIPM)
______8.4.1 개별 이미지와 파노라마 이미지 간 매핑 관계
______8.4.2 파노라마 역원근 변환(pIPM)
___8.5 pIPM 구현
______8.5.1 차량 좌표 시스템의 N 카메라 시야
______8.5.2 차량 좌표계의 관심점 화각 계산
______8.5.3 3차원 이동점과 파노라마 이미지 간 매핑 관계
______8.5.4 차량 좌표 시스템의 이미지 보간
___8.6 광각 렌즈의 반경 오차 제거
___8.7 전자 지도와 파노라마 이미지 결합
___참고 문헌

4부 첨단 차량 동작 제어

9장 지능차량의 횡방향 동작 제어
___9.1 소개
___9.2 관련 연구
___9.3 혼합 횡방향 제어 전략
______9.3.1 직선 도로
______9.3.2 곡선 도로
______9.3.3 호의 반경 계산
______9.3.4 알고리즘 흐름
___9.4 모터 펄스와 전륜 경사각 사이의 관계
___참고 문헌

10장 지능차량의 종방향 동작 제어
___10.1 소개
___10.2 차량의 종방향 제어에서의 시스템 식별
______10.2.1 1차 시스템
______10.2.2 1차 지연 시스템
______10.2.3 차량 시스템의 식별
___10.3 제안한 속도 제어기
______10.3.1 종방향 제어 시스템 함수의 검증
______10.3.2 속도 제어기 설계
___10.4 실험 결과와 분석
___참고 문헌

출판사 서평

★ 요약 ★

자율형 지능차량과 관계된 최신 논문을 제시하면서, 물체/장애물 탐지와 인지뿐만 아니라 차량의 동작 제어와 관련된 다양한 양상들도 함께 다룬다. 이 책에서는 자율형 지능차량 연구에 대한 높은 수준의 개념과 실제적인 세부사항을 강조하면서, 지능차량에 대한 이론과 알고리즘 그리고 하드웨어와 소프트웨어 구현과 관련된 이슈를 서로 연결시켜 설명한다.

★ 이 책에서 다루는 내용 ★

■ 지능차량 연구에 대한 개발과 최신 개선사항에 대한 자세한 소개, 그리고 기본적인 프레임워크 제안
■ 승압 가버(Gabor) 특징... 더보기

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