Robot Force Control
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The topic of robot force control is not treated in depth in robotics textbooks, in spite of its crucial importance for practical manipulation tasks. In the few books addressing this topic, the material is often limited to single-degree-of-freedom tasks. On the other hand, several results are available in the robotics literature but no dedicated monograph exists. The book is thus aimedat filling this gap by providing a theoretical and experimental treatment of robot force control.
--- From the Publisher
작가정보
목차
- 1. Introduction.- 1. Motion control vs. interaction control.- 2. Indirect vs. direct force control.- 3. Experimental apparatus.- 2. Motion Control.- 1. Modeling.- 1.1 Kinematics.- 1.2 Dynamics.- 2. Tracking control.- 2.1 Dynamic model-based compensation.- 2.2 Euler angles error.- 2.3 Angle/axis error.- 2.4 Quaternion error.- 2.5 Computational issues.- 2.6 Redundancy resolution.- 3. Regulation.- 3.1 Static model-based compensation.- 3.2 Orientation errors.- 4. Further reading.- 3. Indirect Force Control.- 1. Compliance control.- 1.1 Active compliance.- 1.2 Experiments.- 2. Impedance control.- 2.1 Active impedance.- 2.2 Inner motion control.- 2.3 Three-DOF impedance control.- 2.4 Experiments.- 3. Six-DOF impedance control.- 3.1 Euler angles displacement.- 3.2 Angle/axis displacement.- 3.3 Quaternion displacement.- 3.4 Experiments.- 3.5 Nondiagonal six-DOF stiffness.- 4. Further reading.- 4. Direct Force Control.- 1. Force regulation.- 1.1 Static model-based compensation.- 1.2 Dynamic model-based compensation.- 1.3 Experiments.- 2. Force and motion control.- 2.1 Force and position regulation.- 2.2 Force and position control.- 2.3 Moment and orientation control.- 2.4 Experiments.- 3. Force tracking.- 3.1 Contact stiffness adaptation.- 3.2 Experiments.- 4. Further reading.- 5. Advanced Force and Position Control.- 1. Task space dynamics.- 2. Adaptive control.- 2.1 Regulation.- 2.2 Passivity-based control.- 2.3 Experiments.- 3. Output feedback control.- 3.1 Regulation.- 3.2 Passivity-based control.- 3.3 Experiments.- 4. Further reading.- Appendices.- A ? Rigid Body Orientation.- 1. Rotation matrix.- 2. Euler angles.- 3. Angle/axis.- 4. Quaternion.- B ? Models of Robot Manipulators.- 1. Kinematic models.- 1.1 Six-joint manipulator.- 1.2 Seven-joint manipulator.- 2. Dynamic models.- 2.1 Six-joint manipulator.- 2.2 Seven-joint manipulator.- References.
기본정보
ISBN | 9780792377337 ( 0792377338 ) |
---|---|
발행(출시)일자 | 2001년 01월 01일 |
쪽수 | 146쪽 |
크기 |
156 * 234
* 11
mm
/ 408 g
|
총권수 | 1권 |
언어 | 영어 |
Klover
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